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TEST BORRADO, QUIZÁS LE INTERESE: Manipuladores

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Título del Test: Manipuladores Descripción: Parcial 1 Autor: DAM OTROS TESTS DEL AUTOR Fecha de Creación: 07/11/2024 Categoría: Universidad Número Preguntas: 39

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¿Qué es el coeficiente de rozamiento? Es una magnitud proporcional a la fuerza aplicada a un objeto y se opone al movimiento. Es una magnitud adimensional que depende de la superficie con la que está en contacto un objeto. Es una magnitud adimensional que depende de la masa y la forma de un objeto. ¿Qué tipos de rozamiento existen? Ninguno. Estático y dinámico. Superficial e Interno. ¿Qué se puede afirmar sobre los coeficientes de rozamiento estático y dinámico para una misma superficie? El coeficiente de rozamiento dinámico es mayor que el estático. Ambos son iguales. El coeficiente de rozamiento dinámico es menor que el estático. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones describe correctamente el cono de rozamiento? Es el ángulo formado por la fuerza de fricción y la fuerza normal. Representa el área donde cualquier fuerza aplicada no produce movimiento en el objeto. Representa el límite entre las fuerzas estáticas y dinámicas. ¿De qué depende el ángulo de apertura del cono de rozamiento? De la masa del objeto. De la fuerza aplicada. Del coeficiente de rozamiento (μ). ¿Qué representa esta matriz? Un contacto puntual sin fricción (Point Contact). Un contacto puntual con fricción (Hardfinger Contact). Un contacto superficial con fricción (Softfinger Contact). ¿Qué representa la siguiente matriz? Un contacto puntual sin fricción (Point Contact). Un contacto puntual con fricción (Hardfinger Contact). Un contacto superficial con fricción (Hardfinger Contact). ¿Qué representa la siguiente matriz? Un contacto puntual sin fricción (Point Contact). Un contacto puntual con fricción (Hardfinger Contact). Un contacto superficial con fricción (Hardfinger Contact). Sobre la matriz de agarre, es cierto que: La matriz de agarre es una matriz que mapea las (fuerzas, momentos y velocidades) ejercidas por los contactos con las (fuerzas, momentos y velocidades) producidos en el objeto. La matriz de agarre es una matriz que mapea las (fuerzas) ejercidas por los contactos con las (fuerzas) producidos en el objeto. La matriz de agarre es una matriz que mapea las (fuerzas y momentos) ejercidas por los contactos con las (fuerzas y momentos) producidos en el objeto. . ¿Qué indica esta fórmula? La relación entre la velocidad y posición del manipulador con el objeto, y el tipo de agarre. La relación entre la posición del manipulador con el objeto, y el tipo de agarre. La relación entre la velocidad del manipulador con el objeto, y el tipo de agarre. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Valor singular mínimo de la matriz de agarre. Índice de isotropía. Volumen del elipsoide en el espacio de fuerzas generalizadas. ¿Con qué están relacionadas las medidas de calidad del agarre? Con la matriz de agarre, la disposición geométrica de los puntos de contacto con el objeto agarrado y la configuración del manipulador. Con la disposición geométrica de los puntos de contacto con el objeto agarrado. Con la matriz de agarre y la disposición geométrica de los puntos de contacto con el objeto agarrado. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Valor singular mínimo de la matriz de agarre. Índice de isotropía. Volumen del elipsoide en el espacio de fuerzas generalizadas. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Valor singular mínimo de la matriz de agarre. Índice de isotropía. Volumen del elipsoide en el espacio de fuerzas generalizadas. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Polígono de puntos de contacto. Área del polígono de puntos de contacto. Distancias entre centros. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Polígono de puntos de contacto. Área del polígono de puntos de contacto. Distancias entre centros. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Polígono de puntos de contacto. Área del polígono de puntos de contacto. Distancias entre centros. ¿Qué incluye el vector generalizado? Incluye las fuerzas fci ∈ R3 y los momentos mci ∈ R3 ejercidos por el dedo Di en el contacto Ci y referenciado a Oci como sistema de referencia en el punto de contacto correspondiente al dedo Di. Incluye las fuerzas fci ∈ R6 y los momentos mci ∈ R6 ejercidos por el dedo Di en el contacto Ci y referenciado a Oci como sistema de referencia en el punto de contacto Ci. Incluye las fuerzas fci ∈ R3 y los momentos mci ∈ R3 ejercidos por el dedo Di en el contacto Ci y referenciado a Oci como sistema de referencia en el centro de gravedad del objeto. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Distancias a configuraciones singulares. Volumen del elipsoide de manipulabilidad. Número de condición. Posicionamiento de las articulaciones. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Distancias a configuraciones singulares. Volumen del elipsoide de manipulabilidad. Número de condición. Posicionamiento de las articulaciones. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Distancias a configuraciones singulares. Volumen del elipsoide de manipulabilidad. Número de condición. Posicionamiento de las articulaciones. ¿A qué medida de calidad del agarre corresponde la siguiente fórmula? Distancias a configuraciones singulares. Volumen del elipsoide de manipulabilidad. Número de condición. Posicionamiento de las articulaciones. ¿A qué corresponde la siguiente fórmula? Las propiedades de la matriz Jacobiana del manipulador y la de Grasping. Ninguna de las anteriores. La relación entre la velocidad y posición del manipulador con el objeto, y el tipo de agarre. ¿Qué es la clausura por forma? Se considera una propiedad puramente geométrica donde se restringen completamente todos los movimientos (grados de libertad) de la pieza mediante la situación de los puntos de contacto. Clausura donde se restringen completamente todos los movimientos (grados de libertad) de la pieza mediante la situación de los puntos de contacto y la fricción de los mismos. Ninguna de las anteriores. ¿En qué consiste el análisis de primer orden de un contacto simple? En el análisis de las derivadas respecto al tiempo de la distancia entre dos cuerpos que están en contacto, para saber si están moviéndose a pesar de estar en contacto. En el análisis de las derivadas respecto al tiempo de la distancia entre dos cuerpos, para saber si están en contacto. Ninguna de las anteriores. ¿Cuántos puntos de contacto se necesitan al menos para conseguir una clausura por forma de primer orden en un cuerpo en 2D según el teorema? 4 3 5. ¿Cuántos puntos de contacto se necesitan al menos para conseguir una clausura por forma de primer orden en un cuerpo en 3D según el teorema? 7 6 5. ¿Qué se tiene en cuenta en la clausura por fuerza? Se tiene en cuenta las fuerzas aplicadas en los puntos de contacto para inmovilizar el objeto e incluye el rozamiento en el estudio. Se tiene en cuenta las fuerzas aplicadas en los puntos de contacto para inmovilizar el objeto y no incluye el rozamiento en el estudio. Ninguna de las anteriores. ¿Qué implica la compensación en la clausura por fuerza? Implica que cualquier "Wrench" (conjunto de fuerzas y momentos) externo sobre el cuerpo puede ser neutralizado a través de las fuerzas en los puntos de contacto, lo cual asegura que el objeto se mantenga en equilibrio frente a esas fuerzas externas sin necesariamente moverlo. Implica que cualquier "Wrench" (conjunto de fuerzas y momentos) externo sobre el cuerpo puede ser neutralizado a través de los momentos en los puntos de contacto, lo cual asegura que el objeto se mantenga en equilibrio frente a esas fuerzas externas sin necesariamente moverlo. Implica que cualquier "Wrench" (conjunto de fuerzas y momentos) externo sobre el cuerpo puede ser neutralizado a través de las velocidades en los puntos de contacto, lo cual asegura que el objeto se mantenga en equilibrio frente a esas fuerzas externas sin necesariamente moverlo. . ¿Qué significa que un robot sea 3-RPS? Que tiene 6 articulaciones. Que tiene 3 articulaciones, donde la primera es rotacional, la segunda prismática y la última esférica. Que tiene 3 articulaciones, donde la primera es rotacional, la segunda poligonal y la última esférica. ¿Qué tipos de actuadores se usan en los robots? Neumáticos, Hidráulicos y Eléctricos. Electrónicos y Eléctricos. Ninguna de las anteriores. El número 7 en código gray es: 111 100 101. ¿Qué es la histéresis? Es un fenómeno en el cual la respuesta de un sistema depende de su historia pasada, y no solo de su estado actual. Es un fenómeno en el cual la respuesta de un sistema depende solo de su estado actual. Ninguna de las anteriores. ¿Qué es un fenómeno físico en el cual una corriente de fluido (gaseosa o líquida) tiende a ser atraída por una superficie vecina a su trayectoria? El Efecto Coandă. El Efecto Veturi. ¿Qué es un fenómeno en el que un flujo en movimiento dentro de un conducto cerrado disminuye su precisión cuando aumenta su velocidad al pasar por una zona de sección menor? El Efecto Coandă. El Efecto Veturi. ¿Qué corresponde con la siguiente imágen y de qué está compuesto? Es un sensor multiaxial de fuerza llamado Cruz de Malta, que está compuesto por una brida interior, otra exterior y 4 vigas elásticas que las conectan, en las cuales se usan galgas. Es un sensor de fuerza llamado Cruz de Malta, que está compuesto por una brida interior, otra exterior y 1 viga elástica que las conecta, en la que se usan galgas. Es un sensor multiaxial de fuerza llamado Cruz de Malta, que está compuesto por una brida interior, otra exterior y 2 vigas elásticas que las conectan, en las cuales se usan galgas. ¿Cómo está montada la Cruz de Malta en un manipulador? El brazo manipulador va montado en la brida exterior y el efector final en la brida interior. El brazo manipulador va montado en la brida interior y el efector final en la brida exterior. Se sitúa en el efector final, para que mida los esfuerzos internos de éste al agarrar objetos. El número 5 en código gray es: 101 111 110. El número 9 en código gray es: 1001 1101 1111.

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